L'Aikido a été créé au 20ème siècle par Maitre Morihei Ueshiba, ou O'Sensei, "Grand Maitre". Il tire ses sources de différentes pratiques martiales venues de la période des samourais, et plus particulièrement du Daito Ryu jujutsu. Il est aussi influencé par la religion, qui en a définie la philosophie.

Maitre Ueshiba est né de Yokoru et Yoki Ueshiba le 14 Décembre 1883 à Tanabé au Japon. C'était un enfant de faible constitution et souvent malade, mais très intelligent. Il étudie le chinois et la religion Bouddhiste sous la direction d'un prètre Zen. Il porte un intérêt marqué à la prière et la méditation. Pour se renforcer physiquement, son père le pousse à pratiquer le Sumo et la natation dès l'âge de 10 ans.

En 1901, il part à Tokyo, où il ouvre une librairie papeterie. Il étudie le Ju-Jutsu au Kito-ryu, et le Ken-Jutsu au Shinkage-ryu. De nouveau malade, il retourne à Tanaka. Quelques temps plus tard, il épouse Itogawa Hatsu.

A 20 ans, il part s'engager dans un régiment d'infanterie, où il apprend le combat à la baionnette. Il quitte l'armée en 1906, et retourne à Tanabé. 

En 1910, le gouvernement japonais lance un projet pour repeupler Hokkaido. Ueshiba décide de partir en 1912 avec sa famille et un groupe de 80 personnes. Ils fondent la ville de Shirataki. La vie est très dure, l'hiver très long, les récoltes mauvaises. Mais la détermination de Ueshiba motive les colons. C'est à cette époque que Ueshiba rencontre Sokaku Takeda, Maitre de l'école Daito de Jujutsu.

Ueshiba l'invite à rester chez lui pour qu'il lui enseigne son art.

En 1919, il apprend que son père est gravement malade. Il abandonne ses terres à Maitre Takeda et part pour Tanabé. En route, il entend parler de Onisaboro Deguchi, un grand maitre spirituel de la secte Shinto Omoto Kyo se trouvant à Ayabé , près de Tokyo. Ueshiba décide de lui rendre visite. Arrivé à Tanabé, il apprend que son pére est mort depuis 4 jours. Très peiné, il passe de longs mois à méditer et à prier. Il décide de s'installer avec sa famille à Ayabé et entre dans la secte Omoto Kyo. Il ouvre le dojo "Ueshiba Juku" pour les adeptes de la secte. Il y développe sa propre idée du Budo. Sa notoriété grandit, et en 1923, il appelle son art Aiki-Bujutsu. Pendant cet période, il aura souvent la visite de Maitre Takeda. En 1924, il décide de suivre Maitre Degushi en Mongolie pour fonder une communauté utopiste, centre spirituel pour l'amour et la fraternité universelle, selon les principes de l'Omoto Kyo. 

Six mois plus tard, après d'innombrables difficultés, le gouvernement chinois les fait emprisonner. Ils évitèrent d'être fusillés grâce à l'intervention du gouvernement japonais. De retour au Japon, Maitre Ueshiba reprend son entrainement, développant son art, connu sous le nom de "Ueshiba Aiki-jutsu". Sa réputation s'étend à travers tout le Japon. 

De grands Maitres d'Art Martiaux viennent le voir pour le défier. Jigoro Kano, le fondateur du Judo, envoie ses meilleurs élèves étudier l'art martial qui deviendra "Aikido" en 1942. Il est invité à faire de nombreuses démonstrations dans tout le Japon, et entre autres, devant la famille impériale. Il donne des cours à l'académie de police militaire. Début de la guerre au Japon, Maitre Ueshiba part à Iwama près de Tokyo. 

Il y pratique l'agriculture, et ouvre un dojo, le Hombu Dojo, aujourd'hui sanctuaire de l'Aikido. En 1948, les américains, qui ont interdit toutes pratiques martiales au Japon, autorisent la reprise de l'enseignement de l'Aikido pour son caractère de Paix et de recherche de vérité. L'Aikikai Foundation est officiellement ouvert le 9 Février, dirigé par Kisshomaru Ueshiba, son troisième fils. Le développement de l'Aikido à travers le monde commence alors. 

Maitre Tohei, 10eme Dan et pratiquant de la première heure, est envoyé aux Etat-Unis pour enseigner l'Aikido. De nombreux maitres le suivront dans différents pays. Maitre Ueshiba acquière le titre de O'Sensei et continue à perfectionner l'Aikido. En 1969, Maitre Ueshiba tombe malade. Il meurt le 26 Avril. Deux mois plus tard, Hatsu, sa femme, meurt à son tour. Après Kisshomaru Ueshiba son petit fils Morietu est l'actuel Doshu, ou Maitre de la Voie. Il continue, avec l'aide des grands maitres à travers le monde, à développer l'Aikido, et à diffuser l'esprit de Maitre Ueshiba dans son message de Paix.